По вашим ответам, бросить папу вы не сможете, у вас совести слишком много для такого поступка. Ваш крест, вам нести. Может, для самоуспокоения вспомните, когда вы были маленькой, он тоже не мог голым ходить по квартире и громко ахаться. И так 18 лет)
Снимите квартиру для себя и живите там иногда, день или два в неделю (или снимайте на сутки в разных частях города). Путешествуйте. Наготовить можно наперёд, на несколько суток, а папа инвалид, но не безрукий.
И не "терпила", а суперская дочь.
Безумная идейка: попробуйте женщин его возраста домой поводить, свести его с кем-то. Не напрямую, нанимайте их типа полы мыть или другую работу выполнять. Глядишь, устроите его личное счастье, а значит, и своё.