Во-первых, дети не обязаны родителям. Поэтому вложение в детей и их обучение - это благородно и хорошо, но без добровольного желания "отдавать долг" дети не должны и не обязаны эти вложения, затраты на соски и погремушки, обучение рассматривать, как взаиморасчёт с родителями.
Во-вторых, внутри семьи давать деньги под процент, по меньше мере странно.
В-третьих, все перечисленные в теме люди уже взрослые, самостоятельные и дееспособные и вполне могущие и обязанные уметь осуществлять эффективную коммуникацию. Поэтому, ведя переговоры, пусть и не подкреплённые расписками (коих, на мой взгляд, в здоровой семье не особо и быть должно), можно получить информацию о текущем положении и о состоянии взаиморасчёта. В данной ситуации - о невозможности безболезненного возвращения полной суммы дочке.
В итоге, считаю, что с любой точки зрения отец обязан вернуть дочке деньги, если она того требует на компромиссных условиях, т.е. таких, которые будут устраивать обе стороны. С финансовой и моральной точки зрения. В обратной, гипотетической ситуации, когда занимала бы дочь у отца, она была бы обязана вернуть точно так же.
В отличие от деловых отношений расчёт в семье, на мой взгляд, отличается возможным и вполне закономерным отсутствием договоров, и формальностей, гарантий, т.к. близкие люди, вероятно (в большинстве здоровых семей), всегда друг друга поймут и не стануть предавать и ущемлять. Так же отличием является необязательность погашения долгов\вкладов, если это не является важным и нужным для членов семьи. Т.к. в конечном итоге, вложенные деньги или время в близких людей обычно как-то значимо компенсируется.