Это как раз не проблема, есть специальные тряпочные сидения для детей, которые прицепляются к взрослому стулу, с собой и на случай, если детей в кафе больше, чем детских стульев. Совсем маленькие дети едят банки, детям постарше заказывается приемлемое из обычного меню, или ребенок уже сытый, и ему берут только маленький десерт, все равно нередко детское меню - пицца и картошка фри не самого лучшего качества. Мы брали долгое время из меню гарнир и свое баночное мясо/рыбу, потом в ряде кафе перешли на систему 2 горячих + салат, и делим это на троих.
Самое напряжное, когда в туалете нет места смены подгузника, но вдвоем можно справиться, сам подгузник наглухо завязать в фасовочный пакет и в урну, куда кидают прокладки. Но такое и в кафе с детскими стульями и детским меню встречается.